Depois de fazer a configuração inicial na sua VM com Centos 7 usando esse link, o docker será instalado com os seguintes procedimentos:
Temos que instalar os seguintes pacotes:
sudo yum install -y yum-utils \
device-mapper-persistent-data \
lvm2 -y
E instalar o repositorio do docker:
sudo yum-config-manager --add-repo https://download.docker.com/linux/centos/docker-ce.repo
Agora é só instalar o pacote do docker:
sudo yum install docker-ce -y
Vamos habilitar e iniciar o serviço
systemctl enable docker
systemctl start docker
Para validar se o serviço está rodando podemos rodar 2 comandos:
systemctl status docker
docker ps