Depois de fazer a configuração inicial na sua VM com Centos 7 usando esse link, o docker será instalado com os seguintes procedimentos:

Temos que instalar os seguintes pacotes:

sudo yum install -y yum-utils \
device-mapper-persistent-data \
lvm2 -y

E instalar o repositorio do docker:

sudo yum-config-manager --add-repo https://download.docker.com/linux/centos/docker-ce.repo

Agora é só instalar o pacote do docker:

sudo yum install docker-ce -y

Vamos habilitar e iniciar o serviço

systemctl enable docker
systemctl start docker

Para validar se o serviço está rodando podemos rodar 2 comandos:

systemctl status docker
docker ps